0.9B跑出90%真机成功率，上海交大为VLA补上空间感

机器人看得见，但不一定看得准。

大量VLA模型仍然主要依赖二维视觉，一旦遇到精定位、细摆放、遮挡判断这类需要空间感知的任务，成功率就会明显下滑。

补空间信息的路有两条，但都有代价。

显式3D路线靠深度传感器和点云重建，硬件链路长、对标定误差敏感；隐式3D路线从RGB学几何，省了硬件，但不少方案依赖较重的基础模型，训练和推理成本偏高。

现在，上海交大MINT团队提出了一条中间路线:

Evo-Depth，约0.9B参数，不额外增加硬件负担，用紧凑的隐式深度编码把空间感写进VLA策略里，仿真与真机同时兼顾性能与部署效率。

仿真端，Meta-World 84.4%、LIBERO 95.4%；真机平均成功率约90%；部署侧约3.2 GB显存、约12.3 Hz推理频率。

代码、权重、训练脚本已全面开源。

轻量、可端到端训练

直入主题，Evo-Depth的核心思路是:

从多视角RGB提取紧凑的隐式深度表征，再以轻量方式融入视觉-语言通路，最后通过flow-matching动作专家输出连续动作。

整个系统主要由三部分组成:

1、IDEM：Implicit Depth Encoding Module。

IDEM负责从多视角图像中提取隐式深度特征，强调空间布局与相对几何关系，而不是显式生成高成本的3D中间表示。

论文中，IDEM骨干约0.13B参数，并结合多视角深度预训练初始化，在轻量条件下引入与深度相关的归纳偏置。

2、SEM：Spatial Enhancement Module。

SEM将隐式深度作为一种调制信号，用于增强视觉-语言表征。

相比直接增加独立深度分支，这种融合方式更克制:

原有VLM继续负责语义理解

深度特征主要负责空间增强

同时尽量控制延迟与显存开销

3、Progressive Alignment Training。

多模块联合训练通常容易出现优化不稳定的问题。

为此，作者采用Progressive Alignment Training，通过分阶段训练方式逐步完成：深度表征对齐-多模态融合-动作学习。

动作头则采用了当前VLA中较常见的flow-matching路线。

在约0.9B总参数设置下，论文报告的结果如下。

仿真： Meta-World 84.4%、VLA-Arena 41.1%、LIBERO 95.4%、LIBERO-Plus 69.6%。

真机： 平均成功率约90%。

部署： 约3.2 GB GPU显存、约12.3 Hz推理频率。

值得注意的是，相比只关注benchmark分数，论文也给出了部署侧开销与实时性指标。

对于需要真正运行在机器人控制回路中的VLA来说，这部分信息往往同样重要。

性能-成本-实时性的折中

归根结底，Evo-Depth解决的问题其实就是一句话：

如何在不显著增加系统负担的情况下，提升VLA的空间能力。

结果是——相比纯二维VLA，它补充了空间信息；相比更重的3D路线，它又尽量保留了部署效率。

对于正在做机器人操作、空间智能或VLA系统的团队来说，这类性能-成本-实时性之间的折中方案，可能会越来越重要。

官方仓库：https://github.com/MINT-SJTU/Evo-Depth

模型权重：https://huggingface.co/MINT-SJTU/EVO-Depth-LIBERO

本文来自微信公众号“量子位”，作者：上海交大MINT团队，36氪经授权发布。